大连理工大学机器人操控新iPhone生产

　　摘要：智能喷胶机器人基于面向机器视觉示教的喷胶轨迹计划方法，通过图像测量，自动选择喷胶点，精确地计算出喷胶点的实际坐标值，大大提升了喷胶效率，确保了产品的防水效果。

　　北京时间9月1 日清晨，苹果公司发布了iPhone8及iPhone X。防尘防水是iPhone 8及iPhone X的一大亮点，实现该功能的主要设备是喷胶机。从大连理工大学获悉，该校电子信息与电气工程学部仲崇权教授团队开发的智能喷胶机器人控制系统以及DELTA分拣机器人运用在了苹果公司两款新产品的生产中。

　　传统的喷胶轨迹设置采取人工标定的方式，通常需要手动运动喷胶头到喷胶点附近，用眼睛对位，这类方式准确度差、效率低。仲崇权教授团队基于自主研发的络化可编程逻辑控制(PLC)技术与数控(NC)技术融会的开发平台，以及基于机器视觉的工件坐标系对位技术，开发了智能喷胶机器人控制系统。

　　智能喷胶机器人基于面向机器视觉示教的喷胶轨迹规划方法，通过图象测量，自动选择喷胶点，精确地计算出喷胶点的实际坐标值，大大提升了喷胶效力，确保了产品的防水效果。该方案与市场上其他同类厂商的提供运动控制卡方案相比更具性价比优势，因此在iPhone 8及iPhone X制程产品线中脱颖而出。目前该方案产品几近已覆盖富士康全国所有厂区，设备造价合计已超过1.7亿元人民币。

　　除此之外，仲崇权教授团队还开发了DELTA分拣机器人，在iPhone 8及iPhone X半成品包装生产线上对良品和不良品进行分拣和摆盘。该机器人使用了自主研发的MAC1620可编程控制器机器人模型和运动控制指令，应用视觉对位和轨迹跟踪，实现高速高精度自动抓取、摆放等功能，已通过了iPhone8及iPhone X表面刮伤测试，其工作效率远高于人工分拣，目前正在富士康全国各整包车间内推广应用。