双足仿人机器人及其步态平衡技术简介

　　许多国家都曾经从文化上尝试过理解仿人机器人。希腊神话中诸神制造的青铜巨人Talos，负责守护克里特岛，平时以装饰品的身份存在，当探测到有人入侵时就会行动。犹太民族传说中的神秘巨石像Golem，能力非常强大，普通攻击对它根本无效，而且任劳任怨，做什么劳动都不需要休息，唯一的弱点是需要驱动，否则它会失去动力变成一堆泥土。在古代中国，我们也已经对仿人机器人有了最初的模糊想象：春秋战国时代编著的《列子·汤问篇》中，有一则周穆王见偃师的故事，偃师用皮革木头，机关零件，胶漆丹青等组装成了一个活蹦乱跳的人偶，名曰“倡者”，倡者可以达到“巧夫锁其颐，则歌合律；捧其手，则舞应节。千变万化，惟意所适。”的灵巧程度。

　　这些不同文化背景下的神话传说虽然内容各异，但目标指向同一个方向：人类制造机器人的首要目的是造出能代替人类的类人系统，帮自己去完成很难甚至不可能的任务。完整的仿人机器人由视觉系统 双臂/腕/手系统 双足系统构成。视觉担当大脑中枢，利用视觉传感器反馈回的信息制定全局的行动计划，双臂/腕/手利用力觉触觉等传感器去实现这些操作，而双足系统扩大了机器人的工作空间，保证了机器人在复杂或危险地形中可以持续工作，同时不需要专门为其对环境进行大规模改造，可以直接在人类的生活和工作环境中与人类协同作业。

　　正因如此，双足仿人机器人以其独特的优势受到了各方的广泛关注，成为机器人研究领域的热点。与轮式机器人相比，双足仿人机器人行走系统占地面积小，活动范围大，对步行环境要求低且具有一定的逾越障碍的能力，移动“盲区”小，因而具有更广阔的应用领域，也具有很高的生产价值和商业价值。如在极限环境下代替人工作业，海底勘探，水下资源开发，地震搜救，核电站内的监视和维护等。目前比较成熟的双足仿人机器人以日本Honda公司的Asimo和美国Boston Dynamics公司的Atlas为代表。此外，双足本身是移动机器人系统的入门，经过改进还可以制成足球机器人，机器蜘蛛、机器狗等。

　　机械结构上，双足步行机器人一般单腿有6个自由度，分布在踝关节（2个自由度），膝关节（1个自由度）和髋关节上（ 个自由度）。双腿12个自由度可以实现行走，跳跃，跑动，上/下楼梯，横向移动等动作。目前，双足技术的核心和难点在于怎样对路况/环境进行判断，实时有效地规划步态并保证步态的平衡。以最基础的动作行走为例，行走过程被定义为双足左右交替作为支撑脚，在保持和地面间安定的支撑状态同时，移动 替实现移动。这一过程是否处于稳定状态，日本的Asimo团队采用ZMP（零力矩点）理论作为判断依据，在跨越近 0年的研究中证明了该理论的可行性和可靠性：步行中的机器人，其质心（腰部）位置存在着重力和质心加减速时带来的惯性力，这两个力的合力（或合力延长线）与地面的交点为零力矩点（ZMP），意味这该点水平方向的力和力矩为零，即在该点处机器人没有水平方向倾倒的趋势。如果行走过程中，ZMP点始终处于单足足面内或是在双足轨迹构成的多边形内，则认为步态是稳定的。基于ZMP稳定判据，结合Preview Control/Fast Fourier Transformation/ Thomas Algorithm 等优化控制算法，在平地上可实现对稳定步态的离线规划和平衡行走。

　　然而，让双足在复杂的路况里也能做到流畅行走，迅速准确地跨越各种障碍，是当前企业、高校或研究所的双足机器人团队正在攻克的课题，也是祈飞科技机器人团队研发的方向之一。用梦想照亮现实，以科技智造未来。祈飞机器人未来将通过与人工智能的物体检测和识别算法相结合，在双足仿人机器人上搭载视觉系统，实时识别复杂路况，构建环境地图，动态规划步态。这样才能实现真正意义上的双足机器人自主行走，也让我们朝着创造出突破人类局限的的类人系统的梦想更靠近一步。